こんにちは、情報工学科2年の中村です。
今回は自律走行ロボット(ソフトウェア)部門の車体と仕組みについて書きたいと思います。
ボク達が使う車体はこちらです。
これは2つの後輪がそれぞれ独立したモータで動きます。前輪はギアで後輪と連結しています。このタイプはローバーボット型(ローバ型)といわれています。ランドローバや月面ローバに似ていることからのネーミングと思われます。
この車体、実はレゴで出来ています。
黄色い本体は8ビットの日立製マイコン(H8マイコン)が組み込まれた心臓部で「RCX」といいます。ビジュアルなプログラム開発環境RIS(Robotics Invention System)とレゴと黄色いRCXとがセットになったLEGO-MINDSTORMS-RCXというキットです。
人工知能で有名な南アフリカ生まれのシーモア・パパート博士が、アメリカのMIT在職時代に、デンマークのレゴ社と共同開発したコンピュータ教育セットだそうです。
パッケージにある次の言葉は工学科のモットーになっています。
そういえば、先日も新横浜校で開催されていたレゴのロボットを動かす「チャレンジスクール」に小学生や中学生が参加してとても楽しそうに取り組んでいました。すもうのリーグ戦をやっていたそうです。
RCXにはロボットの足となるモーターと、ロボットの目となる光センサー、ロボットの手となるタッチセンサーが接続されています。センサーの反応に応じて前進させたり後退させたり、右折左折をさせます。
モータやセンサーとRCX本体との接続は、レゴブロックの付いたケーブルで簡単にできます。RCXには単三乾電池6本が入っています。
モータは、前進・後進それぞれ256段階でスピードの設定ができます。
光センサーは、発光ダイオードから光を出し、反射光を受光します。光が白い面に当たるか黒い面に当たるかで反射光の強さが変わるので、白か黒かの判定ができます。
タッチセンサーは、先頭の黄色いポッチが押されるか状態か、押されていない状態かで、物に触れたか触れていないかを判断させます。
車体は大会の規定により決められています。じゃあ誰が作っても結果は同じなんじゃない?と疑問に思う方もいるかと思うのですが、車が同じでも運転するドライバーによって差が出るように、ハードウエアが同じでも搭載するソフトウエアで差が出ます。そこがこの競技のポイントとなる部分です。
詳しくは次々回の、情報工学科ブログ:ロボコンへ向けて【005】にて説明したいと思います。
ちなみに次回の、情報工学科ブログ:ロボコンへ向けて【004】には、淵山くんによる二足歩行ロボットの紹介が登場します。お楽しみに・・・。
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