情報科学専門学校新横浜校ブログ

2008年02月28日
 ■  卒研紹介009/組込みロボット技術 ~飛行船の製作と制御~

どうもこんにちは。
情報工学科3年のペンネーム「二等兵」です。

 私達は、卒業研究のテーマとして、「組込み・ロボット」について興味を持ち、「飛行船ロボットの製作と制御」について研究を行いました。

最初はLEGOを使った簡単なロボット製作からはじめ、これを利用した体験実習の企画・運営を通して自信を深め、夏休みから飛行船の製作に取り組みました。

私達が製作した自作飛行船 新横AirShip2007
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昨年度のチームの悲願「自分たちの飛行船実機が欲しい」に応えるべく、ハードウエアは地上の基地局から飛行船の制御基板を含むゴンドラまですべて自作しました。

自作飛行船のゴンドラの図
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 飛行船のゴンドラは、気球を2個使用する形で設計しました。これにより重量を分散させることで機体の安定性が増し、プロペラの回転モーメントを大きくできるため、飛行船の旋回能力が向上します!
 基本素材にバルサ材を使用して強度を保ちつつ軽量化をし、コード類はなるべく細いものを使用しました。ストローを使用した着地台も製作して機体の安全(とくにプロペラ)を確保してあります。その他の参加団体の機体はほとんどが胴体着陸になっていました。

ソフトウエアは、昨年のシステムを継承しつつ新たに制作した飛行船用に改良しました。特に、昨年は1つのPCで全ての処理作業を行っていた為、本番にコンピュータが止まってしまった事を踏まえ、今回は3つのPCに処理を分担させる分散処理システムにしました。

 大会時も大会後も、通信装置に使用しているZigBeeの安定した制御ができず苦戦しました。ZigBeeとは、低電力・低コスト・軽量であり、通信がシンプルであることから注目されているものですが、実際に使用して通信を行うと、通信障害が多発しました。付近の無線LANが影響していることが分かりました。

 飛行船を作って飛ばす・・・最初は僕らにできるのかな・・・と思いましたが、やりだすと面白く夢中になりました。飛行船が浮かび上がって飛んだときの感動は忘れません。
幾多の問題点がありましたが、挫けず最後まであきらめずにみんなで頑張ったからこそ「システムエンジニアリング奨励賞」を授賞できたものだと思います。

 現在は、来年度に引き継いでもらえるように、飛行船製作をしていた時の問題点や改良点、コンテスト現場でのトラブル対策や、飛行船のマニュアル作りに力を注いで取り組んでいます。

飛行船はおもしろいです。興味をお持ちの方は、ぜひやってみて下さいね。

これはおもしろい。ぜひうちの学校で実演してよと、発表会に来てくださった高校の先生方からも励まされ、ブログでも紹介してくださいました。
こちらをご覧下さい> 機会があれば喜んでうかがいます!!

飛行船・ロボット・組込み・レゴ・・・に興味と関心をお持ちの方は、ぜひ、こちらにメールでご連絡ください。

僕たちの卒業後も仲久保研は不滅です。どうか来年も夢を乗せた飛行船が飛びますように!!

投稿者 iscs_blog : 2008年02月28日 17:13

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